机器人三维定位系统中关键技术的研究

深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术,提出了一种基于ICP的高效扫描匹配算法。该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配的精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低以及可能收敛不到全局最优解的缺陷。然后使用在改进算法的基础上引入倾角传感器的方法解决了传统机器人定位系统中存在的不易获取地面坡度信息以及恢复出的机器人空间位置精度较低的问题。     

共聚芳酯N-B向列织构的退火研究

液晶共聚芳酯B-N在不同温度下可制得细丝状、粗丝状、纹影状、大理石状和微滴状等各种向列织构.两种方法用于这些织构的研究,一种是化学刻蚀和扫描电镜观察,另一种是对织构的退火处理和偏光显微镜观察.两者都通过装饰在织构上的结晶的排列揭示了向错和分子指向矢分布的信息.观察到S= 1/2的线头、环状的线向错和Neel型畴壁.结果还表明,在液晶态温区的热处理能提高液晶的有序性和稳定性。     

氨基膦酸羧酸螯合树脂的合成及其对痕量镧系稀土富集分离性能的研究

简要叙述了氨基膦酸羧酸树脂的合成路线 ,用 ICP- AES对其富集分离痕量镧系稀土元素进行了研究 ,讨论了吸附酸度、洗脱、吸附流速以及共存离子干扰等的影响 ,并进行了实际样品的分析 ,获得了满意的结果 .     

ICP方法匹配深度图像的实现

针对ICP(迭代最近点 )方法中寻找深度像之间点对应关系这一难点问题 ,首先介绍对ICP方法匹配深度图像的原理并给出单位四元数和旋转角度间的关系 ,然后提出一种验证两个深度图像中对应点对有效性的方法 ,给出了判断待匹配深度图像之间的点对应条件的准则 ,同时给出了实现这种准则的数据结构以及程序设计思想 .最后 ,用真实深度图像证明此方法的有效性 ,并用“主次缝合线”法合成匹配后的深度图像     

半导体单晶硅的离子束蚀刻实验研究

离子束蚀刻是一种有超精细加工能力的微细加工技术,广泛应用于微电子、光子技术、表面科学等领域。硅及其化合物常用来制作大规模集成电路,在其表面蚀刻出具有一定几何布图尺寸的沟槽。其深度、宽度、边壁倾角及槽底形状等直接影响器件的性能。     

数字图书馆中的著作权管理

数字图书馆依网络而存，并将成为网络社会的重要成员。文章简单回顾了数字图书馆的起源，分析了数字图书馆与著作权主体的关系，描述了数字图书馆中涉及的著作权许可问题，最后提出了数字图书馆著作权的管理设想。     

铝箔电化学侵蚀隧道孔生长速度研究

在提出铝箔电化学脉冲侵蚀模型的基础上,进一步探讨铝箔电蚀隧道孔生长速度影响因素,推导出铝箔电蚀隧道孔生长速度公式：u=0.4 iave（μm.s^-1）（iave：单个脉冲侵蚀过程中隧道孔顶端面平均电流密度A.cm^-2）.     

铁接触法除磷机理

分别从金属腐蚀机理和铁盐除磷机理两方面阐述了铁接触法除磷的作用机理,并介绍了铁接触法除磷速率的主要影响因素,进而归纳出铁接触法除磷的定义,为进一步研究铁接触法除磷技术奠定了理论基础。     

制备介孔复合环境材料的酸洗刻蚀工艺

探索了一种制备介孔复合环境材料的方法--破坏式造孔与有机复合相结合,使最终产品可大量吸附污染水体中的各种污染物并具有一定的杀菌功能.该方法通过酸洗刻蚀,达到了去除原材料中的杂质和刻蚀孔径的目的,所制备的中间产品24h吸湿率为原材料的2倍,染料吸附量为原材料的1.6倍.     

应用全谱直读光谱仪测定原油中铁和钙元素的含量

提出了利用电感耦合等离子发射光谱ICP -AES法测定原油中铁、钙元素含量的方法 ,考察了雾化压力、RF功率等对被测元素分析线强度的影响 ,确定了仪器的最佳使用条件。试验表明 ,该方法简便、快速、精密度和准确度均令人满意 ,能满足实际应用的要求